Mii-chan (ミイちゃん, Mii-chan?)

Tên phiên bản Việt là Mimi. Là bạn gái của Doraemon và là một con mèo nhà hàng xóm. Doraemon đã mất khá nhiều công sức để làm quen với cô nàng này. Nàng mèo này cũng là một điều làm rắc rối xảy ra khi Doraemon phân vân không biết sẽ nên giúp Nobita hay đi hẹn hò với cô nàng. Đặc điểm mà cô nàng cuốn hút được Doraemon là có bộ lông trắng, có nơ ở cổ và cô nàng sạch hơn những con mèo khác.

• Thực ra trong khá nhiều tập truyện và phim, Doraemon còn "mê hoặc" nhiều cô nàng mèo khác, nhưng chỉ có mỗi Mii-chan là thành công.

Mini-Dora (ミニドラ, Mini-Dora?)

Bản sao thu nhỏ của Doraemon, vốn là 1 bảo bối được tạo bởi Cảnh Sát Thời-Không gian để cảm ơn Doraemon vì đã giúp họ đánh bại nhóm cướp đã bắt cóc Sewashi (theo lời thầy Hiệu Trưởng của Doraemon trong bộ phim "2112 - Doraemon ra đời"). Mini-Dora có rất nhiều màu sắc khác nhau, nhưng chủ yếu xuất hiện trong anime thì có thân hình màu đỏ, lùn (bằng 1/10 Doraemon), cũng có túi thần kì và cũng thích ăn Dorayaki. Tuy nhiên các bảo bối của Minidora lại quá nhỏ nên thường bất tiện. Cậu thường xuất hiện trong một vài tập truyện, là nhân vật có thể thay thế được Doraemon giúp đỡ Nobita khi có việc bận. Minidora có xuất hiện trong tập 41 truyện ngắn.Cậu còn là thợ sửa chữa khi bộ phận trong người Doraemon bị hỏng.

Nhân vật làm nền

Trong truyện (các mẩu truyện ngắn) có những nhân vật làm nền xuất hiện khá thường xuyên nhưng không được nhắc tên hoặc tên tuổi không rõ ràng, ví dụ:

• Tanaka Yasuo (田中 安雄) và Itaro Haruo (一郎 はる夫): là 2 cậu bé học cùng lớp với Nobita, hầu như luôn luôn đi cùng nhau, Haruo thì thấp béo, còn Yasuo cao gầy và luôn đội mũ lưỡi chai. 2 nhân vật này được độc giả Việt Nam gọi vui là "cặp đôi số 10". Trong bản dịch của Nhà xuất bản Kim Đồng trước năm 2010, đôi khi Haruo được gọi là Hôxê (hay Hônê), còn Yasuo thì có phần trong tập 39 được gọi là Kano. Cặp đôi này rất mê truyện tranh và đều là thành viên trong đội bóng chày của Jaian.
• Ông Kaminari: Ông Kaminari là một ông già rất khó tính. Mỗi khi bọn trẻ đá bóng rơi vào nhà ông ấy, thì ông ấy sẽ hét lên "Đứa nào đó?" và đến bãi đất trống ("kaminari" trong tiếng Nhật viết theo Kanji là chữ "Lôi" - 雷 - nghĩa là sấm chớp). Nhưng ông ấy đôi khi rất tốt bụng, đặc biệt lúc Nobita đang tìm các cây cỏ mùa Thu, ông tận tình giúp đỡ Nobita đi thu thập.
• Ông bán sách: trong truyện hầu như chỉ có duy nhất 1 cửa hàng bán sách. Bọn trẻ con thường xuyên bị ông đuổi vì coi cọp tranh truyện trong quầy của ông.
• Ông họa sĩ truyện tranh Funyako Funyao: là một họa sĩ vẽ truyện tranh nổi tiếng nhưng luôn bế tắc ý tưởng vẽ mới, không ít lần ông phải nhờ đến Doraemon và Nobita.
• Sếp của ông Nobi: là giám đốc nơi ông Nobi làm việc. Đôi lúc cùng ông Nobi đi nhậu hay về nhà Nobita ăn cơm.
• Người hàng xóm ăn mì gói: xuất hiện chỉ trong 1 hoặc 2 khung hình trong mỗi mẩu truyện nhưng tần suất về việc xuất hiện của anh ta thì khá nhiều, anh chàng này trông có vẻ khắc khổ và luôn cầm một tô mì trong tay, nhiều tập nói tên anh ta là Koike. Nhân vật này cũng là nhân vật chính trong bộ truyện Tiểu quỷ Q-taro, bộ truyện thời kỳ đầu sáng tác của họa sĩ Fujiko. Được biết người hàng xóm này là sinh viên thi rớt đại học, không có tiền trang trải nên phải ăn mì gói.
• Hoshino Sumire: là 1 ngôi sao ca nhạc và điện ảnh nổi tiếng. Cô chính là Siêu nhân số 3 hay Perko trong bộ truyện Cậu bé siêu nhân, 1 tác phẩm khác của họa sĩ Fujiko.
• Cô ca sĩ nổi tiếng Itou Tsubasa [2] cũng là 1 ngôi sao ca nhạc và điện ảnh, thần tượng của bọn trẻ nhưng cũng vài lần bị Doraemon và Nobita lôi vào những rắc rối khác nhau.
• Nora Neko no Kero (のらネコのクロ, Nora Neko no Kero?): một con mèo hoang thỉnh thoảng hay xuất hiện trong truyện. Đây là một con mèo hoang thường xuyên đi ăn vụng nhà hàng xóm hoặc gây nên những rắc rối cho những nhà xung quanh.
• Nora Inu no Kero (のらイヌのクロ, Nora Inu no Kero?): con chó hoang hung dữ thường xuyên rượt và cắn vào chân của Nobita mỗi khi gặp phải Nobita trên đường đi.
• Muku (ムク, Muku?): là con chó mà Jaian đang nuôi để trông giữ nhà. Lúc đầu, Jaian không chăm sóc nó cẩn thận, luôn luôn hành hạ mỗi khi Muku không chịu nghe lời, nhưng ngay sau khi nó đánh bại được một con sư tử định ăn thịt Jaian, Jaian lại rất yêu thương nó và chăm sóc rất tử tế. Trong tập 1 và tập 2, nó đã được các nhân vật khác biết đến với cái tên là Buzo. Trong hầu hết các bộ truyện, Muku luôn hiện ra là một chú chó tương đối nhút nhát, hiền lành và thiếu thông minh.
• Pi (ピー, ?): là chim vàng anh mà Shizuka nuôi. Đôi lúc Shizuka bất cẩn để con chim xổ lồng và phải nhờ Doraemon bắt lại.
• Chiru-chiru (チルチル, Chiru-chiru?): con mèo nhà Suneo. Cũng mỏ nhọn và tính cách giống chủ. Trong manga chỉ xuất hiện 1 lần khi đánh bại Muku của Jaian. Trong anime nó xuất hiện nhiều hơn.
• Ichiro Abaraya: Nếu không tính các nhân vật phụ, có lẽ Nobita hoặc Jaian là gia đình nghèo nhất trong Doraemon. Tuy nhiên, nếu xét một cách chính xác thì trong lớp của Nobita, danh hiệu gia đình nghèo nhất thuộc về Ichiro Abaraya. Ichiro là con cả trong gia đình có năm người em. Tất cả sống cùng với mẹ trong một căn nhà chỉ có duy nhất một phòng. Người mẹ làm công việc gói hoa và có vẻ rất bận rộn trong việc quản lý đàn con.